前言
这部分很简单，就是简单的对一些预积分计算中的变量进行初始化。
1.函数声明
void Preintegrated::Initialize(const Bias &b_)
2.函数定义
/** * @brief 初始化预积分 * @param b_ 偏置 */ void Preintegrated::Initialize(const Bias &b_) { dR.setIdentity();//旋转预积分初始化为单位矩阵 dV.setZero();//速度预积分初始化为0矩阵 dP.setZero();//位置预积分初始化为0矩阵 //更新零偏时预积分对零偏的雅可比初始化为0矩阵 JRg.setZero();// JVg.setZero(); JVa.setZero(); JPg.setZero(); JPa.setZero(); C.setZero();//协方差矩阵初始化为0矩阵 Info.setZero();//信息矩阵，协方差矩阵的逆初始化为0矩阵 db.setZero();//偏置变化量初始化为0矩阵 b = b_;//将传入的偏置量初始化偏置初始值b。 bu = b_; // 更新后的偏置 avgA.setZero(); // 平均加速度 avgW.setZero(); // 平均角速度 dT = 0.0f;//时间间隔初始化为0 mvMeasurements.clear(); // 存放imu数据及dt进行清空。 }
结束语
以上就是我学习到的内容，如果对您有帮助请多多支持我，如果哪里有问题欢迎大家在评论区积极讨论，我看到会及时回复。